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1，無人機應用技術論文

　　無人機是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。下面是我為大家精心推薦的無人機應用技術論文，希望能夠對您有所幫助。　　無人機應用技術論文篇一　　無人機航測技術的應用分析　　【摘要】以生產項目為例，以無人機航測的技術流程為主線，介紹了無人機航測技術方面的應用分析。　　【關鍵詞】無人機、航測技術　　【Abstract】Production project as an example, the unmanned aerial technology process, introduced the UAV aerial application analysis. 　　【Key woerds】UAV、aerial surveying technology 　　中圖分類號：V279+.2文獻標識碼：A 文章編號：　　0 引言　　無人機航測遙感技術是繼衛星遙感、飛機遙感之后發展起來的一項新型航空遙感技術，在應急測繪保障、國土資源監測、重大工程建設等方面得到廣泛應用。它是一種機動靈活、可以實現快速響應的一種航測技術。但也存在影像重疊度不規則、像幅小、影像傾角大、旋偏角大，影像有明顯畸變等問題，這些情況都對現有無人機航測技術提出了挑戰。　　本文從生產案例出發，以無人機航測技術為主線，對生產過程中無人機航測出現的一些問題進行了分析探討。　　1 生產實踐　　1.1主要技術依據　　《無人機航攝系統技術要求》(CH/Z3002-2010); 　　《低空數字航空攝影規范》(CH/Z3005-2010); 　　《低空數字航空攝影測量內業規范》(CH/Z 3003-2010); 　　《低空數字航空攝影外業規范》(CH/Z 3004-2010) ... ... 　　1.2 數據源及預處理　　1.2.1 數據源　　本測區選用無人機航空攝影獲取的真彩色影像，航攝面積為10平方公里。航攝儀采用Canon EOS 5DMarkⅡ，焦距為：35mm，相幅大小為：5616×3744，像元分辨率為6.41um。影像地面分辨率為0.2米。　　1.2.2遙感影像預處理　　無人機航空攝影采用的相機為非量測型相機，因此，在進行空中三角測量恢復影像空中姿態時，需要對相機進行像片畸變差改正。(相機畸變改正在四維公司檢校完成) 　　1.3 無人機航測總體作業流程　　1.4無人機航空攝影　　本次無人機航攝分兩個架次進行，由GPS領航數據計算相對飛行高度。飛行質量和影像良好，影像清晰度高、色彩均勻、飽和度良好，能夠表達真實的地物信息，可以滿足1:2000成圖要求。　　像片航向重疊度為75%，旁向重疊一般為35%-45%，旋偏角一般控制在12度以下。　　1.5 像片控制測量　　1.5.1 像控點精度要求　　像控點對最近基礎控制點的平面位置中誤差不大于0.2米，高程中誤差不大于0.2米。　　1.5.2 像控點布點方案　　項目布點方案確定為雙模型布點，全部布設為平高點。　　1.5.3 像控點測量　　在像控測量之前，首先對測區內收集到的已知控制點進行聯測，檢核控制點情況;為滿足后續像控測量，聯測已知點的同時加密了2個控制點。聯測采用GPS靜態相對定位方式施測，采用邊連式的布網形式。全網共聯測已有已知點4個，新設控制點2個，觀測時具體技術參數依據規范，像控點采用GPS實時動態定位(RTK)的方法進行測量，滿足要求。　　1.6 空中三角測量　　本項目采用Virtuozo工作站進行空三加密，根據航飛及影像分布情況，將空三區域分為兩個加密區域網采用自動與手動相結合的方式進行空三加密，即采用自動匹配進行像點量測，剔除粗差。人工調整直至連接點符合規范要求，檢查點平面中誤差為0.3米，高程中誤差為0.17米，最終加密成果符合1:2000數據采集要求。　　1.7 數據采集　　在空三完成后，利用空三成果進行單模型定向時我們發現有模型無法定向的情況，第一架次無法建立的模型有29個，占總模型數的4%。第二架次有67個無法建立的模型占總模型數的9%。主要原因為無人機航攝姿態不穩定導致的飛行傾角、旋偏角過大，航線彎曲、像片比例不一致等現象都是導致單模型定向精度差的原因?？紤]到1:2000地形圖精度要求，我們提出了如下解決方案：在測圖定向超限點的周圍進行野外實測用來檢核分析數據并進行必要的修正。　　1.8 項目精度報告　　根據1:2000精度要求對測繪產品檢進行了精度的統計，統計了3幅地形圖，其中高程精度中誤差最大為0.36米，最小為0.27米，從統計的結果看，粗差率比較高，有的達到了5%，平面精度中誤差為0.75米。　　2 結論　　(1)無人機航空攝影測量技術應用于地形圖的生產存在不確定性，比如，區域網整體加密精度評定良好，但單模型定向精度存在超限情況，在測圖過程中表現為測圖定向點和立體模型套合差大、接邊誤差大等，可以通過外業實測進行補充測量、驗證。　　(2)利用無人機航測進行航空攝影測量時，應采用試驗區的作業方法，即在確定布點方案前選取一定面積的試驗區進行布點方案試驗，分析精度指標后確定作業方案。　　(3)目前，無人機航測技術主要應用于載人飛機航測技術的補充方面，如多塊小面積、危險場所、遠離機場或沒有可供其起降場地的區域，在載人機不便或無法完成的情況下，由無人機來完成。　　參考文獻：　　[1] 范承嘯，韓俊，熊志軍，趙毅。無人機遙感技術現狀與應用[J] 測繪科學 2009，34(5)：214-215; 　　[2] 崔紅霞，李杰，林宗堅，儲美華。非量測數碼相機的畸變差檢測研究[J] 測繪科學2005，30(1)：105-107; 　　[3] 連鎮華。無人機航攝相片傾角對立體高程扭曲的影響分析[J] 地理空間信息2010，8(1)：20-22; 　　作者簡介：徐錦前(1982-)，男，遼寧鐵嶺人，工程師，主要從事攝影測量和地理信息系統建庫等測繪工作。點擊下頁還有更多>>>無人機應用技術論文

無人機應用技術論文

2，淺談多旋翼無人機任務系統的優秀論文

淺談多旋翼無人機任務系統的優秀論文　　前言：隨著無人機產品的不斷增加，市場之間的競爭力，也逐漸的提升，對此本項目研究出了更適合于工業控制、自動化裝備等領域產品的多旋翼無人機，產品不僅定位合理，同時與其他產品存在一定的差異，該任務系統，是指先進智能裝備數據鏈的無人多旋翼任務，存在較高的能量利用效率、載荷運輸性能，是其它無人機產品，在技術方面不能相比的;制定合理的市場規劃，會給企業帶來一定的經濟效益。　　 1 多旋翼無人機定義概述　　我們常稱無人飛行載具，為無人飛機系統，主要是利用無線電智能遙控設備，以及自帶的控制程序裝置，對于不載人的飛機進行操控。其中廣義的無人機，包括狹義無人機以及航模。　　多旋翼飛行器，主要由動力系統、主體、控制系統組成，動力系統包括電機、動力、電子調速器、槳;主體部分包括機架、腳架、云臺;控制系統包括由遙控接收器、遙控組成的手動控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、電子陀螺、LED顯示屏組成的飛行控制器。其中四旋翼，是一種4輸入6輸出的欠驅動系統;通過PID、，魯棒、模糊、非線性、自適應神經網絡控制。近年來，對于系統的控制功能的研究趨勢，為大荷載、自主飛行、智能傳感器技術、自主控制技術、多機編隊協同控制技術、微小型化等方向。其中一些關鍵技術為，數學模型的建立、能源供給系統、飛行控制算法、自主導航智能飛行。　　 2 控制系統改進發展階段　　多旋翼無人飛行器的控制系統，最初是由慣性導航系統，借助了微機電系統技術，形成了EMES慣性導航系統;經過對于EMES去噪聲的研究，有效的降低了其傳感器數據噪音的問題，最后經過等速度單片機、非線性系統結構的研究、應用，最終在2005年，制作出了性能相對穩定的多旋翼無人機自動控制飛行器。對其飛行器的評價，可從安全性、負載、靈活性、維護、擴展性、穩定性幾方面要素進行分析。具有體積小、重量輕、噪音小、隱蔽性強、多空間平臺使用、垂直起降，以及飛行高度不高、機動強、執行任務能力強的特點;在結構方面，不僅安全性高、易于拆卸維護、螺旋槳小、成本低、靈活控制的特點。　　 3 技術原理　　3.1系統組成　　無人多旋翼任務系統，總體技術方案框圖如圖1所示;如圖所示，無人多旋翼任務系統，由無人機、地面工作站構成。無人機，由多旋翼無人機、任務載荷組成;地面工作站，由數據鏈通信單元、工業控制電腦、飛行控制搖桿等組成。　　3.2系統技術原理　　3.2.1多旋翼無人機，通過對于螺旋槳微調的推力，實現穩定的飛行姿態控制、維持。經過上述，對于多旋翼無人機、常規直升機、固定翼飛機的對比，可以明顯的看出，多旋翼無人機，在任務飛行方面，具有多能量的優勢，從而更好的執行完成飛行任務，改善了飛行姿態維持，消耗大量能量的缺陷，從而更好的保證了其能量利用率，直接產生續航時間、載荷運輸性能的提升;在結構方面，做了大量的簡化，省去了傳動機構，使其運行噪音、故障概率、維護成本大大的降低。　　3.2.2無人機，與地面工作站之間的通信，通過設備數據鏈實現連接，起到通信中介的作用，同好也是無人機、地面工作站之間，實現地空信息交換的重要橋梁環節。以往無人機，對于地空信息的轉換連接，只是普通的點對點通信，收到信號傳輸距離的影響，性能發揮受到嚴重的影響，只能實現一些簡單遙控數據信號的傳輸。　　但是本項目，對于無人多旋翼任務系統的研究，是通過數據鏈協議MAVLink的研究后，將其合理的嵌入到控制核心、地面數據鏈的ARM平臺中，有效的改善了以往低空信息傳輸環節存在的問題，將其遙測、遙信、遙控、遙調、遙視這五遙很好的進行了統一，保證了通信之間的無障礙，從根本上解決了無人機和地面工作站的數據通信問題。其中涉及到的.五遙;其中遙測，是指對于遠方的電壓、電流、功率、壓力、溫度等模擬量進行測量;其中遙信，是指對于遠方的電氣開關、設備，以及機械設備的工作、運行等狀態進行監視;遙控，是指對于遠方電氣設備、電氣機械化裝置工作狀態的控制、保護;遙調，是指對于遠方所控設備的工作參數、標準流程等進行設定、調整;遙視，是指對于遠方設備的安全運行狀態的監視、記錄。　　3.2.3傳統的無人機，在飛行時需要通過人工對于遙控器的操作，對其飛行姿態進行的控制，體現出其自動程序的不完善，功能單調等缺陷。但是本項目對于無人機的研究，在地面工作站，通過飛行任務規劃軟件的配套，有效的改善了以往功能單一的缺點，直接增加了其功能性。其中飛行任務規劃軟件，具備GoogleMap高速API接口，實現對于無人機飛行航線，在三維地圖上的簡易規劃，同時也能對其航線進行啟動，使其實現自動巡航、執行飛行任務、返航等操作。　　 4 技術關鍵點及創新點　　4.1技術關鍵點：　　4.1.1地空信息的的數據通信。　　先進智能裝備數據鏈協議MAVLink的應用，能夠對其所有數據進行有效的整合，并全部歸納在數據鏈路中，整合五遙操作，有效的降低了多種通信制式、通信模塊存在等方面的問題，提高了通信效率，保證了通訊功能得以有效發揮。　　4.1.2解決飛行姿態操控問題　　嵌入式操作系統，在ARM處理器平臺上的應用，加上陀螺儀等傳感器、卡爾曼濾波等先進算法，從而更好的保證了控制系統的功能增加，除此之外，不僅實現了無人操作飛行，在飛行操縱方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。　　4.1.3在工業控制領域應用的擴展　　本項目以同一載具+多種載荷的建設、研究思路，針對于型號相同的多旋翼飛行器，設計一樣的數據、電氣、機械接口的任務載荷，實現快速更換載荷，使其飛行任務之間，能夠良好、穩定的切換、銜接，保證該系統的實用性，同時也減少了任務執行的成本。　　4.1.4增強地面工作站功能　　通過C/S架構、C#語言、.net平臺、三維GoogleMap、SQL數據庫，以及地面任務規劃軟件、分析數據分析軟件，從而更好的增強地面工作站的功能，以及自動化、智能化的程度,更好的為用戶操作，帶來更多的便利。　　4.2項目的技術創新性　　4.2.1在無人機、地面站，在植入數據鏈MAVLink的同時，加強整體系統功能的改進，有效的實現了五遙的綜合統一。　　4.2.2卡爾曼濾波、四元數算法，加上嵌入式ARM平臺，對其飛行姿態實現有效控制。　　4.2.3同一載具+多種載荷思路的研究，實現了無人機，對任務執行模式的有效轉換。　　4.2.4同時地面任務規劃軟件、分析數據分析軟件的應用，提高了系統的控制功能，以及系統智能化程度。　　 5 總結　　綜上所述，通過對于無人多旋翼任務系統的分析，發現我國針對于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，該項目通過C/S架構、C#語言、先進智能裝備數據鏈、分析數據分析軟件等，照比以往的無人機飛行器，在系統功能改進方面，實現了遙測、遙信、遙控、遙調、遙視的統一;在任務執行模式方面，實現了靈活轉換;在飛行姿態方面，實現了智能操控;是在已有多旋翼飛控技術的基礎上，有效的規避了其以往的缺陷，同時自主飛行控制軟件編程，這種飛控任務的提供，有效的實現了飛行中，自主導航智能飛行。 ;

淺談多旋翼無人機任務系統的優秀論文