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1，無人機(jī)論文
2，無人機(jī)雙目避障有哪些值得推薦的論文

1，無人機(jī)論文

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無人機(jī)論文

2，無人機(jī)雙目避障有哪些值得推薦的論文

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無人機(jī)避障系統(tǒng)目前，主流的電動(dòng)多旋翼無人機(jī)避障系統(tǒng)主要有三種，分別是超聲波、tof，以及相對(duì)更復(fù)雜的，由多種測(cè)距方法和視覺圖像處理組成的復(fù)合型方法。超聲波：一個(gè)比較形象的比喻就是蝙蝠。這種飛行類哺乳動(dòng)物，通過口腔中喉部的特殊構(gòu)造來發(fā)出超聲波，當(dāng)超聲波遇到獵物或者障礙的時(shí)候就會(huì)反射回來，蝙蝠可以用特殊的聽覺系統(tǒng)來接收反射回來的信號(hào)，從而探測(cè)目標(biāo)的距離，確定飛行路線。超聲波是最簡單的測(cè)距系統(tǒng)，絕大部分生活中遇到的測(cè)距系統(tǒng)都是使用的這種技術(shù)，最常見的就是汽車的倒車?yán)走_(dá)。在無人機(jī)上加裝定向的超聲波發(fā)射和接收器，然后將其接入飛控系統(tǒng)即可。但是，超聲波在無人機(jī)避障系統(tǒng)的應(yīng)用中也有比較明顯的干擾問題。雖然超聲波避障系統(tǒng)不會(huì)受到光線、粉塵、煙霧，但在部分場(chǎng)景下也會(huì)受到聲波的干擾。其次，如果物體表面反射超聲波的能力不足，避障系統(tǒng)的有效距離就會(huì)降低，安全隱患會(huì)顯著提高。一般來說，超聲波的有效距離是5米，對(duì)應(yīng)的反射物體材質(zhì)是水泥地板，如果材質(zhì)不是平面光滑的固體物，比如說地毯，那么超聲波的反射和接收就會(huì)出問題。對(duì)于無人機(jī)來說，這種超聲波系統(tǒng)應(yīng)該放在多個(gè)方向，比如放在前后左右四個(gè)方向，可以在懸停和飛行的時(shí)候?qū)χ車３直O(jiān)控；而放在機(jī)身下方和上方，則可以在起飛、下降以及降落的時(shí)候避免速度太快碰到障礙物或者地面。tof：通俗一點(diǎn)講，就是把前面的超聲波換成光。檢測(cè)方法有兩種一種是光的時(shí)間，另一種是光的相位。但是總的來說，都是把光打出去，然后檢測(cè)反射回來的光，進(jìn)而判斷無人機(jī)的周圍是否有障礙物，距離幾何等等。和超聲波同樣，光波也會(huì)受到干擾，而目前城市環(huán)境下樓宇間的光污染，給tof避障系統(tǒng)帶來了難題，系統(tǒng)發(fā)出的光，必須避開太陽光的主要能量波段，從而避免太陽光的直射、反射等對(duì)避障系統(tǒng)造成干擾。目前，tof在室內(nèi)測(cè)量距離最大可以到10米，室外強(qiáng)光干擾的話，5米左右吧。在懸停狀態(tài)下，tof系統(tǒng)會(huì)一直保持快速旋轉(zhuǎn)，每秒鐘旋轉(zhuǎn)2-5圈。這是因?yàn)?，在旋轉(zhuǎn)的過程中系統(tǒng)就可以完成對(duì)周圍有效半徑內(nèi)的360°范圍進(jìn)行快速掃描，從而用較快的速度發(fā)現(xiàn)障礙，然后對(duì)飛控系統(tǒng)發(fā)出調(diào)整位置的指令，避免對(duì)周圍的人或財(cái)物造成傷害；當(dāng)在飛行的過程中，tof系統(tǒng)則會(huì)停止旋轉(zhuǎn)，只把光發(fā)射到前進(jìn)的方向上。固定方向的時(shí)候，在室外的有效距離可以增加到8-10米。對(duì)于一般無人機(jī)來說，美妙的飛行距離也就是10米左右，檢測(cè)到障礙物之后1秒的反應(yīng)時(shí)間，無人機(jī)可以用一個(gè)較大的加速度來停止前進(jìn)。復(fù)合型、機(jī)器視覺避障系統(tǒng)：可以在前、后、左、右和下，一共5個(gè)方向上進(jìn)行障礙識(shí)別，而識(shí)別的機(jī)制分為兩個(gè)部分，分比為是超聲波和機(jī)器視覺。也就是說，除了常規(guī)的超聲波模塊以外，5個(gè)方向上還專門放置了攝像頭用于獲取視覺圖像，然后直接傳輸?shù)綑C(jī)載的英特爾凌動(dòng)（atom）bay trail處理器進(jìn)行計(jì)算處理。另外，進(jìn)入消費(fèi)級(jí)無人機(jī)市場(chǎng)時(shí)間較早的parrot，也在跟英偉達(dá)（nvidia）進(jìn)行避障方面的合作，同樣采用了包含機(jī)器視覺的復(fù)合型避障系統(tǒng)。這種復(fù)合型避障系統(tǒng)，相對(duì)前兩種提到的模式來說技術(shù)含量更高一些。當(dāng)然在工作效率上也有一定的優(yōu)勢(shì)。比如停車場(chǎng)管理。在室內(nèi)gps用于定位基本可以免談了，在地下停車場(chǎng)中光照條件一般不太好，而超聲波與機(jī)器視覺加起來，幾乎可以在任何照度下對(duì)多種材質(zhì)進(jìn)行較好的識(shí)別，從而對(duì)無人機(jī)在地下停車場(chǎng)封閉環(huán)境中的飛行提供更好的指導(dǎo)，識(shí)別的有效范圍可以顯著提升，準(zhǔn)確度往往可以達(dá)到厘米級(jí)。（勁鷹無人機(jī)）

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