深圳 agv，公司要建新工廠物流運輸想采用自動運輸設(shè)備現(xiàn)在都有哪些進口

來源：整理時間：2022-11-27 23:37:21 編輯：深圳生活手機版

1，公司要建新工廠物流運輸想采用自動運輸設(shè)備現(xiàn)在都有哪些進口

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5，AGV能帶來實際效益嗎

肯定是可以的，比如你采用國自機器人的AGV，算他一天20小時在工作，可以抵得上2~3個人工。這些人工的費用算3500一個月，一年就是12萬4的人工費用，這樣一兩年就能把AGV的成本回收了。之后有更大的收益空間。http://v.youku.com/v_show/id_XNzMxOTg0NzIw.htmlhttp://v.youku.com/v_show/id_XNzMyMDAyNTg0.html這是國自機器人AGV的視頻

6，什么是agv

AGV是無人搬運車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范疇AGV（法語：Automotrice à grande vitesse），意即“高速動車組”，是法國最新研制的實驗性高速鐵路車輛，由阿爾斯通獨立研發(fā)，以作為TGV的后續(xù)車種。采動力分散驅(qū)動是AGV與動力集中式的TGV最大的不同處，此設(shè)計上的優(yōu)勢讓AGV得以在相同的路線上達到較TGV更高的營運車速，其目標(biāo)運營車速為360km/h。在環(huán)保和能源利用方面，其98%的機體使用了可回收材料，其功率重量比達到了22.6kw/t，溫室氣體排放量也較其他交通工具大大降低。在安全性和技術(shù)上來說，AGV主要應(yīng)用了三項技術(shù)，鉸鏈結(jié)構(gòu)、發(fā)動機分置技術(shù)和能量反饋，尤其是鉸鏈結(jié)構(gòu)能夠防止列車傾覆時發(fā)生解體。發(fā)動機則安放于車廂地臺之下，避免了空間的占用，使AGV的空間利用提高了20%，車廂內(nèi)也更加安靜。對運營商而言，AGV最大的優(yōu)勢是配置靈活。運營商可按需配置7、8、11或14節(jié)車廂來搭載250到650名的乘客

大陸名稱：自動導(dǎo)引車臺灣名稱：無人搬運車日文名稱：無人搬送車 agv是自動導(dǎo)引車（automated guided vehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，agv是輪式移動機器人（wmr---wheel mobile robot. ）的特殊應(yīng)用，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，agv則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。agv主要用于搬運作業(yè)的操作，使用人力或自動移載裝置將貨物裝配到小車上，小車出發(fā)行走到指定地點后，再用人力或自動移載裝置將貨物卸下，來完成搬運任務(wù)。

7，AGV小車的AGV的引導(dǎo)方式

1.電磁導(dǎo)航早期的AGV多是用電磁導(dǎo)航，這種方案原理簡單、技術(shù)成熟，成本低，但是改變或擴展路徑及后期的維護比較麻煩，并且AGV小車只能按固定路線行走，無法實現(xiàn)智能避讓，或通過控制系統(tǒng)實時更改任務(wù)。它是通過在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬導(dǎo)線，并加載低頻、低壓電流，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上的感應(yīng)線圈通過對導(dǎo)航磁場強弱的識別和跟蹤，實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。2.磁帶導(dǎo)航磁條導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁條感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引。但相對于電磁導(dǎo)航AGV定位要精確很多，而且路徑的鋪設(shè)變更相對較容易，且成本更低，但是容易損壞，需要定期維護。3.慣性導(dǎo)航隨著陀螺儀技術(shù)的發(fā)展，AGV成功實現(xiàn)了髙精度導(dǎo)航。當(dāng)采用慣性導(dǎo)引方式時，現(xiàn)場場地中需要安放用于定位的模塊。安裝有陀螺儀的AGV在行駛中通過對陀螺儀供給的角速度信號、測距編碼器供給的距離信號綜合起來進行計算。同時在地面上的定位模塊還為AGV提供了實時的校正信號，從而就可以實現(xiàn)AGV的自定位。這種導(dǎo)航具有導(dǎo)航精度十分高，技術(shù)特別先進，在各種現(xiàn)場都能夠使用等優(yōu)點。但是它與激光導(dǎo)航有著一樣缺點：需要比較高的成本。4.激光導(dǎo)航目前，市面上的激光導(dǎo)航有兩種模式：第一種是反光板導(dǎo)航，在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。另一種則是SLAM導(dǎo)航，通過激光雷達對場景的觀測，實時創(chuàng)建地圖并修正機器人位置，無需二維碼、色帶、磁條等人工布設(shè)標(biāo)志物，真正實現(xiàn)對作業(yè)環(huán)境的零改造。另一方面，通過激光雷達對障礙物的實時檢測，有效規(guī)劃軌跡避開障礙物，提高人機混合場景的適用和安全性。靈活度也要比其他導(dǎo)航方式強，同時在定位程度上比較精準(zhǔn)，但是，激光導(dǎo)航的制造成本高，對環(huán)境如外界光線，地面要求，能見度要求等要求較相對較高。5.二維碼導(dǎo)航二維碼導(dǎo)航屬于視覺識別。二維碼導(dǎo)航要比磁導(dǎo)航定位精確，在鋪設(shè)、改變路徑上也較容易，便于控制，對聲光無干擾。不過這種導(dǎo)航的AGV也需要定期維護，如果有人來干涉或拉地牛叉車經(jīng)過，就容易把地上的二維碼碾壞，需要頻繁更換二維碼。因此，比較適合全自動無人化的環(huán)境。對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格，另對場地平整度有一定要求，價格較高。其實，每種導(dǎo)航方式均有自己的獨特之處和用武之地。磁帶導(dǎo)航的優(yōu)點為：經(jīng)濟實惠并且消費者容易進行安裝，缺點為：如果行車路段有鐵(磁性體)時，導(dǎo)引帶的磁力會受到影響而不能正常行車;二維碼導(dǎo)航導(dǎo)航優(yōu)點為：在鋪設(shè)、改變路徑容易，便于控制，精度高但地上的二維碼碾壞，需要頻繁更換二維碼；激光導(dǎo)引優(yōu)點為：定位精度高(可達±1mm)

(1)慣性導(dǎo)航 agv小車上裝有陀螺儀，小車在行駛時有一個基準(zhǔn)方位，用陀螺儀測量加速度，并將陀螺儀的坐標(biāo)值和加速度換算成agv小車當(dāng)前的坐標(biāo)和方向，將它們和規(guī)定的路線相比較。當(dāng)agv小車偏離規(guī)定路徑時，測得的加速度值和規(guī)定值會有一個矢量差，對這個差進行二次積分就能得到偏差值，并作為糾正行駛方向的依據(jù)。(2)電磁導(dǎo)航沿預(yù)定的運行路線埋設(shè)地下電纜，電纜在地下深30～40mm，上面覆蓋有環(huán)氧樹脂層,導(dǎo)線通以低頻正弦波信號，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生交變電磁場。在小車上的一對探頭可以感應(yīng)出與小車運行偏差成比例的誤差信號，經(jīng)放大處理后可驅(qū)動導(dǎo)向電機，由此帶動小車的轉(zhuǎn)向機構(gòu)就可使agv小車沿預(yù)定的線路運行。(3)磁條導(dǎo)航磁條導(dǎo)航這種方式和電磁導(dǎo)航比較類似，只是把導(dǎo)引線換成磁條，在兩個探測線圈之外多加了一個激勵線圈。因為磁條的磁場是不變的，探測線圈中不能自動感應(yīng)出電壓。(4)激光導(dǎo)航激光導(dǎo)引在agv小車行駛路徑周圍預(yù)先垂直設(shè)置好一系列反光板，agv小車上裝的激光掃描器不斷掃描周圍環(huán)境，當(dāng)掃描到反光板時，掃描器就能感知。只要掃描到三個以上的反光板，就可以根據(jù)反光板的坐標(biāo)值以及各反光板的法線和縱向軸的夾角，由控制器計算出agv小車當(dāng)前的全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，以及行駛方向與軸的夾角，達到準(zhǔn)確定位和定向。(5)視覺導(dǎo)航視覺導(dǎo)航方式agv小車以地面上涂設(shè)的條帶狀路標(biāo)作為路徑標(biāo)識符，運用計算機視覺快速識別路徑。最優(yōu)導(dǎo)向控制器能夠保證agv小車對路徑進行準(zhǔn)確穩(wěn)定跟蹤，在包含有多個停車工位和多條分支路徑的復(fù)雜工作環(huán)境中，通過實時識別涂設(shè)在路面上的數(shù)字標(biāo)識符，實現(xiàn)指定目標(biāo)定位停車和目標(biāo)分支路徑跟蹤；通過實時識別涂設(shè)在路面上的特殊形狀標(biāo)識符實現(xiàn)車輛加速、減速、直角轉(zhuǎn)彎、特殊地點停車等運動狀態(tài)控制；具有自動避障、自動報警、自動上線和無線通訊等功能。

1.電磁感應(yīng)引導(dǎo) 利用低頻引導(dǎo)電纜形成的電磁場及電磁傳感裝置引導(dǎo)無人搬運車的運行。2.激光引導(dǎo) 利用激光掃描器識別設(shè)置在其活動范圍內(nèi)的若干個定位標(biāo)志來確定其坐標(biāo)位置，從而引導(dǎo)AGV運行。3.磁鐵－－陀螺引導(dǎo) 利用特制磁性位置傳感器檢測安裝在地面上的小磁鐵，再利用陀螺儀技術(shù)連續(xù)控制無人搬運車的運行方向。物流搬運機器人－AGVAGV(Automated Guided Vehicles)又名無人搬運車，自動導(dǎo)航車，激光導(dǎo)航車。其顯著特點的是無人駕駛，AGV上裝備有自動導(dǎo)向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。AGV的另一個特點是柔性好，自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運行路徑改變的費用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動接口，實現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運全過程自動化。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運行過程中無噪聲、無污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。一 AGV的種類AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50年的歷史，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴展，其種類和形式變得多種多樣。常常根據(jù)AGV自動行駛過程中的導(dǎo)航方式將AGV分為以下幾種類型：1.電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般是在地面上，沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時，導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來控制車輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法目前在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。2.激光引導(dǎo)式AGV該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車載計算機計算出車輛當(dāng)前的位置以及運動的方向，通過和內(nèi)置的數(shù)字地圖進行對比來校正方位，從而實現(xiàn)自動搬運。目前，該種AGV的應(yīng)用越來越普遍。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV。3．視覺引導(dǎo)式AGV視覺引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機和傳感器，在車載計算機中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫。AGV行駛過程中，攝像機動態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫進行比較，從而確定當(dāng)前位置并對下一步行駛做出決策。這種AGV由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導(dǎo)柔性，隨著計算機圖像采集、儲存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實用性越來越強。此外，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV。